Manual Stäubli RS40B

• 1 - Úvod
  • 1.1 - Předmluva
    • 1.1.1 - Účel manuálu
    • 1.1.2 - Varovné zprávy, výstrahy a informace
  • 1.2 - Bezpečnost
    • 1.2.1 - Bezpečtnostní upozornění
• 2 - Manuál
  • 2.1 - Základní údaje
  • 2.2 - Ruční programovací panel MCP
    • 2.2.1 - Volba pracovního módu
    • 2.2.2 - Napájení motorů
    • 2.2.3 - Nouzový vypínač
    • 2.2.4 - Navigace, pohyb
    • 2.2.5 - Mód pohybu
    • 2.2.6 - Rychlost
    • 2.2.7 - Funkční klávesy
    • 2.2.8 - Alfanumerické klávesy
    • 2.2.9 - Klávesy navigační a interface
    • 2.2.10 - Řízení aplikace
    • 2.2.11 - Aktivační spínač "Dead men"
    • 2.2.12 - Rychlé ovládání I/O
    • 2.2.13 - Tlačítka Jog
    • 2.2.14 - Displej MCP
    • 2.2.15 - Rozhraní pro pohyb (Jog interface)
  • 2.3 - Kalibrace, přizpůsobení, obnovení
  • 2.4 - Spouštění a zastavování aplikace
    • 2.4.1 - Spuštění aplikace v manuálním módu
    • 2.4.2 - Spuštění aplikace v lokálním módu
    • 2.4.3 - Spuštění aplikace ve vzdáleném módu
    • 2.4.4 - Zastavení pohybu ramene
  • 2.5 - Správce aplikací VAL3
    • 2.5.1 - Správce aplikací
    • 2.5.2 - Upravení aplikace
    • 2.5.3 - Ladění aplikace
    • 2.5.4 - Metody diagnostiky
    • 2.5.5 - Učení rámů
    • 2.5.6 - Učení bodů
  • 2.6 - Programování VAL3 aplikací
    • 2.6.1 - Struktura aplikace
    • 2.6.2 - Datové typy
    • 2.6.3 - Operátory a výrazy
    • 2.6.4 - Podmínky a cykly
    • 2.6.5 - Programy
    • 2.6.6 - Práce s datovými typy
    • 2.6.7 - Uživatelské rozhraní
    • 2.6.8 - Pozice ramene
    • 2.6.9 - Kontrola pohybu
  • 2.7 - Programové vybavení
    • 2.7.1 - VAL3 Studio
    • 2.7.2 - Emulátor CS8
• 3 - Příklady
  • 3.1 - Příklad 1
  • 3.2 - Příklad 2
  • 3.3 - Příklad 3
  • 3.4 - Příklad 4

2.3 - Kalibrace, přizpůsobení, obnovení

2.3.1 - Kalibrace

Rameno je kalibrováno již z výroby, aby byla zajištěna maximální přesnost, tedy schopnost dodržovat pohyby v kartézské spustavě.
Pokud byly nahrazeny některé řídící prvky (motor, kóder) nebo v případě mechanického skluzu, se může změnit "nulová" pozice ramene. V takovém případě je nutné upravit klouby, tak aby byla obnovena jejich přestnost.
Pokud bylo vychýleno 2 a více os, lze jejich pozice obnovit pomocí přednastavených referenčních pozic. Pokud byly vyměněny více než dva klouby nebo pokud není možné obnovit referenční pozice není možné nastavit rameno správně a je nutné provést celý obnovovací proces.

Pozici ramene v každém okamžiku zobrazuje:

• Kóder - pozice je měřena pro každý motor
• Odchylka od nulové pozice - tyto odchylky jsou uloženy v souboru arm.cfx

2.3.2 - Obnovení

Aplikace pro obnovení je přístupná z hlavního menu MCP.
Obnovení lze využít pro aktualizaci ramene nebo regulátoru pokud jsou zjištěny nepřesnosti mezi snímačem pozice motoru a souborem arm.cfx.
Postup se skládá z určení, který soubor dat je správný za pomocí několika otázek:

• Pokud jste nahradily celé rameno s regulátorem a soubor arm.cfx odpovídá bývalému ramenu. V tomto případě lze použít recovery menu k obnovení.
• Pokud jste vyměnily motor nebo snímač, měly by být obnoveny "nuly" snímače motoru a soubor arm.cfx. Rocovery menu vás vyzve k opakování postupu k vyřešení problému.
• Pokud jste nezměnily nic na rameni nebo snímači, problém může být způsoben špatným čítačemu motoru (ztráta dat) nebo požkozeným souborem arm.sfx. Zkontrolujte obsah souboru arm.cfx a porovnejte jej s původním souborem. Pokud je soubor požkoren obnovte jej ze zálohy a nebo pomocí recovery menu. Pokud je soubor v pořádku, může být chyby způsobena chybou čítače motoru, který lze přeprogramovat pomocí recovery menu.

2.3.3 - Nastavení

Před nastavením kloubů je nutné nastavit klouby do referenční pozice s nejvyšší možnou přesností. Přesné souřadnice musí být stanoveny předem.

Sled operací:

• Vyberte referenční pozici
• Jestliže referenční pozice nebyla již zadána, lze zadat její souřednice ručně
• Pomocí šipek vyberte požadovaný kloub
• Stiskněte tlačítko "Adj." k provedení úpravy procesu
• Zkontrolujte, že rameno bylo resetováno správně, a že se do referenčního bodu pohybovalo nízkou rychlostí.

Po úspěšném resetování, budete vyzváni k uložení nového nastavené na externí zařízení.